Los primeros problemas que se tenían que  resolver eran los ya identificados del proyecto pasado:

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• Las patas se chocaban entre si al girar: se diseño una base de un ancho un poco  superior al radio de giro de dos servomotores, de esta forma podían moverse sin chocarse.

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• Optimización del espacio y de la protoboard:

        para el diseño anterior se compro una protoboard muy larga así que para esta vez decidimos cortarla en pequeños trozos, según las             necesidades del los circuitos, también diseñamos una base con pisos, para distribuir mejor y ocupar menos espacio.

 

• Diseño de patas:

        en el anterior trabajo las patas eran muy rígidas y no conseguimos que caminara, así que diseñamos patas mas articuladas para                     facilitar el movimiento.
 

• control múltiple de servos:

       en el anterior trabajo no pudimos mover todos los servos y aprendimos que la placa arduino uno, mueve como máximo 6 servos, así          que para esta ocasión compramos una placa que se encargara del control de servos y pudiera moverlos todos sin ninguna dificultad.

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• Alimentación:

       Para la cantidad de servos utilizados se requería de una fuente independiente para esto y otra para el arduino, primero se planteo la

       idea de que el robot iba a ser inalambrico, y se trato de alimentar por medio de pilas de celular, sin embargo estas fueron                              insuficientes para el consumo de los servos en movimiento, así que se soluciono comprando un cargador que entregara 5 V y 3A.

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Problemas nuevos

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• comunicación por bluetooth:

        El modulo Bluetooth lo tuvimos que cambiar tres veces porque no funcionaba, aun seguimos sin poder trabajar con el.